In der Soccer-Disziplin des RoboCup Junior-Wettbewerbes geht es wie bei den Robotern der Major-Teams darum, einen Roboter zu bauen, der sich selbstständig auf dem Spielfeld orientieren, den Ball finden und natürlich Tore schießen kann.

In der Lightweight League Liga sendet der Ball Infrarot-Licht aus, so dass er mit den Infrarot-Sensoren des Roboters erkannt werden kann. Manche Teams nutzen zudem einen Kompass, um die Orientierung des Roboters auf dem Spielfeld festzustellen. In der Open League wird seit 2017 ein oranger Ball eingesetzt, d.h. die Teams müssen den Ball mit Kameras oder Farbsenoren orten. Fortgeschrittene Teams konstruieren Roboter mit ausgefeilten Ballführungs- und Schussvorrichtungen.